En el openwrt puedes instalar un servicio de openvpn y conectar por una vpn que es lo mismo que hace hamachi pero sin usar terceros.
Tendrás que configurar un dyndns en el router que configures el openvpn, después para conectar a este tienes dos opciones, la que yo te recomendaría es que en el pc que quieras usar instales un cliente openvpn para conectar a la vpn de la cámara y acceder a la misma, aunque también sería posible configurar el otro openwrt como cliente vpn del servidor y enrutar una nueva red lan diferente mediante esa vpn, pero creo que ya es complicarse en tu caso.
