A ver, primero para empezar no has especificado que equipo tiene la impresora para poder imprimir en 'red', ya que yo he tenido hasta hace bien poco esa impresora, se me a estropeado, pero se que tiene wifi.
Si te refieres a conectar la HP al openwrt, ya te digo que no, el wifi del contrend o es modo cliente, y se deshabilita para conexiones de otros equipos o en AP, conexion para otros equipos, las 2 no puedes tener
La unica cosa es ponerla en wifi, al router principal, y desde ese haces la instalacion basica wifi en cada equipo que la vayas a utilizar para imprimir desde cualquier equipo que tengas en la red sin encender ningun pc